千百年来，人们熟视并用惯了坐卧铺垫的席子，却对席子的身世知之甚少。
　　在甲骨文里，“席”被写成长方形象形字，字中好似席子的织纹，可见席子的样式几千年来大致一样。考古发掘表明，早在原始社会，我们的祖先就已经使用席子了。彼时，房屋简陋低矮，人们席地而坐，就地而卧，为了隔潮、整洁，便在地面上铺置植物枝叶的编织物或兽皮，这些铺垫物就是最早的席子。从浙江余姚河姆渡文化遗址中出土了7000年前的芦苇席，即是我国迄今发现最早的席子实物。
　　在古代，“席”的概念与现今“席”的字义有差别。古时用竹子、篾片等竹类编织成的垫物，称为“筵”；用蒲草、芦苇等编织成的垫物，叫作“席”，今时则统称为“席”。汉代以前，椅凳等坐具还未面世，人们仍习惯席地而坐。室内先铺筵，再加席于上。筵较宽大，故用来铺地；席较细软，供人们垫坐，功能类似现今的沙发坐垫。古人入室，先脱鞋，然后通过筵坐于席上。现代日本人与朝鲜人的居室生活，基本上还是继承着中国古人席地而坐的遗风。
　　古时候，席子不仅可用作坐具，还可以当作卧具。《史记·吴起传》说，吴起“卧不设席，行不骑乘”，这里的“席”便是卧具。按照古代的礼法，天子铺地用5重席，诸侯用3重席，大夫用2重席。古人讲学、读书也都在席上进行。学生早上给教师打扫正席，坐在下方执席子之礼，所以有“讲席”“教席”的说法。坐在席上，须先以两膝着席，然后臀部坐在脚后跟上。如果臀部坐在席上，两脚向前伸，那就叫“箕踞”，是没有礼貌的坐法，室内没有旁人才容许这样坐。饮食时，一般把酒肴摆在筵上，以防把席弄脏，所以酒食就叫“筵席”。现在把宴会称作“筵席”“酒筵”“酒席”等，仍是沿用的旧称。
　　古时还有极精巧的席子，如《西京杂记》说汉成帝的昭仪赵合德，用的是“绿熊席”，毛长2尺余，眠于其上则被席毛遮蔽而看不到人。《杜阳杂编》说唐代皇帝有一种用叶性柔软的茭苇织造的“紫茭席”，其特殊之处是光软香净、冬温夏凉，弥补了席类暖而不凉或凉而不暖的不足。《河东备录》则称有人取猪毛刷净，让艺人织出“壬癸席”，此席滑且凉，躺在席上舒心惬意。散见于其他史籍之中的古席，尚有蒯草席、虎皮席、熊皮席等。今藏于故宫博物院的象牙席，长216厘米，宽139厘米，由宽不足3厘米的扁平象牙条编成，堪称绝代珍品。
　　随着椅凳等坐具的广泛使用，逐渐改变了人们长期以来席地而坐的习惯。但用席子铺床的传统一直沿用至今，尤其在炎夏，席子已成为不可缺少的度夏消暑用品。

阎泽川